认识机器人基本配件
发布人：张建辉发布时间：2018-10-20 09:54:18
本次课，我们要制作的不仅仅是程序，还有看得见、摸的着的机器人！
我们这一章分为了三个小任务：制造陀螺、手动陀螺发射器、电动陀螺发射器，也就是说我们要制作三种机械装置。
那我们用什么“材料”来制作这些机械装置呢？这本教材使用的器材是：NRI奇思嵌入式教学套装（参见图4-1）。
下面是嵌入式教学套装的设备箱（参见图4-2），请同学们每次下课之前自觉整理设备箱。
在第一章中，我们知道了在制作机器人时，需要用到大量的电子器件，如：控制器、电机等。为了制作本章的任务，同学们先来认识几种电子器件（参见图4-3）。在图中，是本章要用到的四种电子器件，分别是：控制器、电机（或称：马达）、数据线、触碰传感器。
除了电子器件，机器人还需要各种非电子器件。这些非电子器件有的是用来搭建完成各种造型的，有的是用来完成各种力学传动的。我们称这些非电子器件为：机械器件。如下图所示，这是一部分机械器件（参见图4-4）。
使用这些机械器件进行组装，可以制作出千变万化的机器人作品。下面先来介绍“梁”（参见图4-5），这是最基本的机械器件。用梁可以构建机器人的主要框架结构，在梁上有很多孔，称为“销孔”，是用来插“销”的，当然也可以穿“轴”。我们一般用销孔的数量来称呼梁，比如：3 孔梁、5 孔梁。
在搭建机器人实体的时候，“角梁”（参见图4-6）也很常用。角梁是一种带弯角的梁，有带一个弯角的称为“单角梁”和两个弯角的称为“双角梁”。在角梁的两端一般会有“十字孔”，这种孔称为“轴孔”。轴孔是用于固定轴的，也可以用于固定“轴销”的轴端。
“轴”（参见图4-7）是一种截面为十字型的长杆，主要作用有两个，一个是传输动力，另一个是用于造型（后面章节我们会学到“雪花”件，与轴配合形成各种造型）。轴在机械器件中的变形也很多，比如：普通轴、输出轴（一端接马达）、轴销（一半是轴一半是销）等。
对于普通轴，我们一般用梁的孔数来对应轴的长度，比如一根轴的长度与一根5 孔梁的长度一样，我们就称其为“5 格轴”（参见图4-8）。
在由梁构成的结构中，“销”的作用非同一般（参见图4-9），因为梁上的圆孔都是“销孔”。当然，也可以用轴和软固件固定梁，但销的地位无法替代。
如图所示，这里给出了七种类型的销，但这并不是全部，我们会在今后的学习中逐步加入其它销的资料。
1、三格虚销。它的长度是三格，也就是说它与三孔梁一样长。虚销是指当这种销插入销孔（比如梁上的销孔）中，可以比较轻松的旋转（或者说在旋转时摩擦力比较小）。
2、三格实销。长度与三格虚销相当，只是在插入销孔后，旋转会有较大阻力（或者说在旋转时摩擦力比较大）。
3、两格虚销。长度相当于两孔梁的虚销。
4、两格实销。长度相当于两孔梁的实销，这种销的用量很大，主要用于固定。
5、轴销。一半是轴一半是销，轴和销的部分均为一格，所以也称：一格轴销。销的部分是虚销。
6、一格半销。长度是一格半的销，实销。
7、长单销。有一类销比较特殊，是橙色的，这种销上带有销孔。长单销是其中之一，其它销我们会在使用时另行介绍。
齿轮（参见图4-10），主要用于传动。齿轮的大小和齿数有关，而齿数的多少在传动中会起到“变速”或“变力”的决定性作用。
