车型机器人的搭建

发布人：张建辉发布时间：2018-11-06 17:22:44

这一章我们要制作车型机器人。一说起车型机器人你会想到什么？变形金刚中的汽车人（参见图7-1）？哈！那样的机器人我们造不出来，还是现实一点吧。

我们要制作的就是一辆“小车”，而且这辆小车可以通过程序进行控制。从本章开始，后面的章节均是以此车为“基本车”来进行拓展实验的。

下面来看看组成这辆基本车的元器件（参见图7-2）：

这些元器件包括：控制器、车轮（2 个）、电机（2 个）、连接线（2 条）、5孔梁（1 个）、3 格输出轴（2 个）、三格实销（2 个）、一格半实销（4 个）、万向轮。

万向轮由三部分组成（参见图7-3），左右各一个销孔（也就是圆孔，可以用销固定），中间是一个钢珠可以向各方向自由滚动。

整辆车用到的零件很少，这是因为后面的课程我们要反复使用这辆基本车，为了让同学们方便搭建，能在5 分钟内完成，这辆车就设计成了这种最简化的样子。如果同学们有充足的课时或课下活动时间，可以设计出更加复杂与实用的车型。

下面我们就来仔细观察一下这辆基本车的结构（参见图7-4、7-5、7-6、7-7）：

同学们已经注意到了，这辆基本车一共有3 个轮子，两个电机（马达）带动的大轮子，我们称其为驱动轮，还有一个是万向轮。所以这是一辆“三轮电动车”。

安装方法可以观看本章的配套微课视频《第8 课车型机器人》，下面只简单地给出安装电机和万向轮的图片。

安装电机（参见图7-8），注意控制器两侧的销孔是“半深”销孔。所以用一格半实销来连接电机。

安装万向轮（参见图7-9），要用两个三格实销和一根5 孔梁配合固定万向轮到控制器的后端。之所以用5 孔梁，是为了抬高车尾，使车体水平。

那么，如何界定这辆车的车头和车尾呢？如果为这辆车编程，这件事情就很重要了。先做一个规定，驱动轮方向是车头，万向轮方向是车尾。这样在下面的编程过程中，就可以明确正向行驶和倒车了。

注意观察一下图7-4（正视图），会发现左轮（左电机）接在了M1 接口上，右轮（右电机）接在了M2 接口上。