任务1：小车向前冲

发布人：张建辉发布时间：2018-11-06 17:26:43

任务描述：车型机器人向前走2 秒，然后停车。

下面是参考程序（参见图7-10）：

 

程序很容易理解，M1、M2 上分别接着左、右两个电机（马达），它们同时旋转，转速为30，小车就向前走了。2 秒钟之后，两个电机的转速为0（或者说电机停转），也就是小车停车了。应该是没问题了吧？好，来测试一下。

 

小车并没有“向前”冲，而是原地打转儿。这是怎么回事？

那要从电机说起。在编程时，电机的转速设置为正数，我们说这时的电机是正转的。但是电机是立体的，在安装之后怎么来定义这个“正转”呢？

如下图（参见图7-12）把电机平放，“转子”向右，这时的电机正转就是顺时针旋转。

 

我们再来观察一下基本车，两个轮子是对称安装的。如果都在程序中设置为“正转”（正数），那肯定有一边是正转，而另一边是反转的。也就是说，小车的两个电机对称安装，所以转向相反（参见图7-13）。

 

如何解决这个问题呢？

思路1：在程序中，把其中一个轮子的转速设置为负数。但这样太麻烦了！因为以后的程序必须总想着这件事儿，而且很容易就弄反了。

思路2：在控制器中把一个接口永久性的设置为反向，这样以后编程时就不用考虑这个问题了。

我们当然是选择“思路2”。

第二个问题，在上面的实验中，到底是哪边的电机转反了呢？是左电机（M1）转反了，还是右电机（M2）转反了呢？

经过观察，我们发现是左电机（M1）转反了（参见本章的配套微课视频《第8 课 车型机器人》）。所以下面要把左电机（M1）设置为反向（参见图7-14）。

 

第一步：在控制器上选择“内置测试”菜单，然后选择“马达”工具。

第二步：进入“马达测试”界面，电机就自动开始旋转了。按一下“手动”，电机就停下来了。

第三步：如上图3 所示，在M1 后面的双色矩形上按一下，双色就反过来了。这就是令M1 反向旋转的方法，可以按“退出”返回到菜单界面。

我们再次测试程序，小车前进，2 秒后停车，没问题了。