任务4：小车走一个正方形

发布人：张建辉发布时间：2018-12-06 15:30:58

任务描述：小车走一个正方形的轨迹（参见图 8-12）。

 

分析一下，一个正方形实际上是同一组动作做了 4 次。这组动作是：直行，然后原地转 90 度。做 4 次之后，小车回到原处，一个正方形走就做完了。

下面是参考程序（参见图 8-13）：

 

程序中包含一个“重复执行 4 次”（有限循环 4 次）。在循环中，小车先是直行（两电机转速均为 40）1 秒。这样，小车就走出了一条直线（也就是正方形的一条边）。

之后小车的左轮停转，右轮继续以 40 的转速正转。通过上面学过的知识，我们知道：左停、右不停，小车以左轮为中心，向左原地旋转。就这样，小车左转了 0.7 秒，正好转了一个 90 度（当然，同学们在自己实验时要按照自己的情况调整这个时间），这样就走了正方形的一个直角。

边加角，走四次。两个电机转速变为 0，也就是说小车停车了。此时正好回到小车出发的起点。（由于各种原因，在实际测试时会有误差。）