单光寻迹小车的程序

发布人：张建辉发布时间：2018-12-07 19:44:02

一、测光值

单光循迹小车所循的跑道会受到环境光、材质（如：桌子、地板等）的影响，每次在编程之前都要对跑道进行测光。

需要测的光值包括：白区的光值和黑迹的光值。

首先测白区，把小车上的光电传感器对准白色区域，读取 P1 的光值（方法在上一章已经学过，此处不再赘述）。如下图，测到的光值是：2386（参见图 10-12）。

 

还要测黑区（黑迹）的光值。如下图，测到的光值是：796（参见图 10-13）。

白区光值：2386，黑区光值：796。为了让小车灵敏一些，我们在编程时规定光值在 2000 以上时为白区。

实际上，在同一条跑道上的不同部位光值也会有区别。所以一般会测很多次，然后权衡、评估出一个适用于整条跑道的光值。

二、编程

程序的原理就是循迹的原理，我们再梳理一下：光电传感器在白区，那就拐到黑区去；光电传感器在黑区，那就拐到白区去。

下面是参考程序（参见图 10-14）：

 

这段程序不长，但要求同学们必须理解。

如果光值大于 2000，我们认为这是在白区，那么左电机 50、右电机 10，或者说左快右慢，也就是右拐。

如果光值不大于 2000（小于等于 2000），我们认为这是在黑区（黑迹上），那么左电机 10、右电机 50，或者说左慢右快，也就是左拐。

在白区右拐，在黑区左拐。所以，这是一个在黑迹左侧循迹的程序。可以对照上面“图 10-4 单光循迹的两种情况”分析一下程序。