上一章我们学习的“单光循迹”小车是在基本车的基础上安装了一个光电传感器，本章学习“双光循迹”，也就是在基本车的基础上安装两个光电传感器（参见图 11-1）。

那么，为什么在学习了单光循迹之后还要学习双光循迹呢？原因主要有两个。

第一，单光循迹与双光循迹的程序设计思想是不同的，或者说虽然都是循迹，但从方法上看根本就不是一回事儿。学习两种循迹思路，有助于拓展思维，培养多元化解决问题的能力。

第二，通过观看本章配套微课视频《第 12 课 双光循迹》上对两种循迹方式的对比（参见图 11-2），可以看出双光循迹比单光循迹要更快、更平稳。

从“算法”的难度上说，双光循迹的理解难度要大一些，但是同学们通过努力一定可以掌握双光循迹的算法。

下面我们来理解一下双光循迹的原理，如下面两图所示，红色圆形代表光电传感器。

在双光循迹的时候，过程中分为两种情况。

第一种情况是两个光电传感器都在白区（参见图 11-3），黑迹被两个光电传感器夹在中间，但都没有碰到。这种情况下就直行，这时的移动效率最高。

 

第二种情况是有一边的光电传感器压在了黑迹上（参见图 11-4），比如图中的情况，一开始右边的光电传感器压在了黑迹上，这时我们让小车向右，边转弯边移动，也就是右拐。移动了一会儿，右边的传感器离开了黑迹，左边的压上了。我们就让小车向左，边转弯边移动，也就是左拐。移动了一会儿，左边的传感器离开了，右边的又压上了……

就这样，小车一扭一扭的就顺着线走了。

不知道大家发现规律了没有？无论是情况 1 还是情况 2，无论是左边的传感器，还是右边的传感器，只要是在白区，这个传感器所在一侧的电机跑的就快；只要是在黑迹上，这个传感器所在一侧的电机跑的就慢（参见图 11-5）！

在情况 1 中，左右两个传感器都在白区，所以我们可以让小车两侧的电机都快快地转，于是小车就直行了。

在情况 2 中，右侧传感器压黑色了，就要向右转，也就是左侧电机快，右侧电机慢，或者说哪边在白色，哪边快，哪边在黑色，哪边就慢。

看明白这个算法了吗？

算法总结成一句话就是：传感器在白色区域，它这一边的电机转的就快，传感器在黑色区域，它这一边的电机转的就慢。

再简化一点就是：无论是哪一边，压在白色上，就快；压在黑色上，就慢。

上面对双光循迹的原理描述地比较简单，同学们可以参照本章配套的微课视频《第 12 课 双光循迹》来学习这部分，在视频中有更加详细的讲解，并配有动态说明。