任务2：寻迹小车比赛

发布人：张建辉发布时间：2018-12-22 10:21:08

一、秒表

在上一章最后的“练习与思考”中，我们留了一个比赛：来一场“汽车拉力赛”，看谁的小车第一个到达终点！

通过观看本章配套的微课视频《第 12 课 双光循迹》你会知道：双光循迹比单光循迹要快的多！当然，循迹的速度也取决于程序中的具体参数和对车体结构搭建的优化。

“秒表”（参见图 11-11）是比赛的标准配备，下面我们来学习一下秒表的使用。

 

按左键开始计时，再次按左键可以停止计时，按右键可以重置为 0。

同学们可以在比赛时大声喊出口令：5、4、3、2、1、跑！迅速按下左键，这样就开始计时了。当小车到达终点，再次按下左键，此时就可以读取秒数了。

二、带按钮的寻迹小车

比赛时，我们一般要在循迹小车上安装按钮（触碰传感器）。这样在裁判发出口令“跑”时，只要按下小车上的触碰传感器，小车就跑出去了。

下面是带按钮的循迹小车搭建后的样子（参见图 11-12、11-13）。

 

上图是从侧面看，可以看到触碰传感器安装在了控制器的 P3 口上。（左边的光电传感器是 P1 口，右边的光电传感器是 P2 口。）

下面是参考程序（参见图 11-14）：

 

比起“任务一：双光循迹小车”的程序，仅仅多了一个等待指令。在按下触碰传感器之前小车是静止的，当裁判发出口令“跑”时，按下触碰传感器，小车就进入了循迹的程序块中。

在比赛时，如果是在桌子上制作的赛道，一定要注意别摔了小车。

最后，祝大家循迹大赛玩的愉快！

练习与思考

今天我们学习的双光循迹是“循黑迹”。下面来看一张奇怪的跑道（参见图 11-15），这张图是一张可以用于比赛的正式“赛道”（可以联系“NRI  奇思机器人教育”购买）。本章配套的微课视频《第 12  课 双光循迹》中有在这张赛道上跑车的视频。

 

仔细观察可以发现这张赛道的“不寻常”之处，主要是轨迹的样子（参见图11-16）。两边是黑色，中间是两道白色，最中心是一道黑线。

 

这样的轨迹如何能循呢？这样的轨迹使用什么样的循迹算法呢？

这里推荐一种方法，就是把这条特殊的轨迹看作是“白迹”，在中间白迹的两侧安装光电传感器（忽略中心的黑线）。

如下图，把今天的双光循迹小车改造一下，就可以当作是“循白迹”了（参见图 11-17）。

 

让我们来近距离看看这辆被改造过的车（参见图 11-18）。这辆车的特点是两个光电传感器离的比较远。

 

那“循白迹”的程序是什么样的呢？下面是参考程序（参见图 11-19）：

 

这个程序和“循黑迹”的程序类似，作为课下探究留给同学们自己分析。